（接上篇）
1. 靜態(tài)性能規(guī)范的測量。
-位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性
-多方向位姿準(zhǔn)確度變動
-距離準(zhǔn)確度和距離重復(fù)性
-位姿特性漂移
-互換性
-靜態(tài)柔順性
API RMS同時支持多靶球測量方案和6維智能靶標(biāo)。其中的多靶球六維測量方案可以提供最大的經(jīng)濟(jì)性。6維智能靶標(biāo)則提供高效率和便捷性。
使用多靶球時，其中一個靶球被設(shè)定為工具中心點，可以進(jìn)行所有動態(tài)性能試驗，并提供位置信息，另外兩個靶球用于計算機(jī)器人末端姿態(tài)角信息，如果使用6維自動靶標(biāo)則可以在一次測量中得到所有的位姿信息。API RMS通過檢測機(jī)器人運動停止?fàn)顟B(tài)，觸發(fā)記錄數(shù)據(jù)，自動完成所有形態(tài)試驗項目，一旦開始試驗就不再需要人為干預(yù)，可以自動完成后續(xù)測量。對于一些生產(chǎn)線上的自動化測量需求，用戶可以定制可選的機(jī)器人通訊接口，通過IO信號來控制機(jī)器人和測量系統(tǒng)之間的同步協(xié)調(diào)，實現(xiàn)全自動測量。
a) 多方向位姿準(zhǔn)確度變動。
多方向位姿準(zhǔn)確度變動要求機(jī)器人在每個試驗位置都以x，y，z三個方向進(jìn)入，測量機(jī)器人實到位姿的變動（不是和指令位置進(jìn)行比較），需要注意的是機(jī)器人的運動路徑仍然不能超過立方體的范圍，因此，如果所有測量點都應(yīng)該從立方體的中心由內(nèi)而外進(jìn)入試驗位置。
b) 位姿特性漂移
位姿特性漂移只選用一個試驗位置（通常是立方體中心點P1），長時間觀測機(jī)器人到該位置的位姿變化，標(biāo)準(zhǔn)建議的試驗間隔周期為10分鐘，每次記錄重復(fù)10個循環(huán)。在10分鐘間隔時間內(nèi)，務(wù)必保持機(jī)器人處于熱機(jī)狀態(tài)，為了操作方便，一般編程控制機(jī)器人從P2點向P1點運動70%行程然后返回P2，并不到達(dá)P1點，以免誤采數(shù)據(jù)。由于一些機(jī)器人控制器不支持較長時間的定時器指令，API RMS中10分鐘間隔由測量系統(tǒng)電腦控制計時，當(dāng)時間滿足10分鐘，并且機(jī)器人也回到P1點時，軟件才會開始新一輪記錄（10個循環(huán)）。
c) 互換性
互換性是指機(jī)器人在發(fā)生故障需要更換的情況下，新的機(jī)器人安裝在同一機(jī)械接口上，在不重新進(jìn)行工作場景標(biāo)定的情況下，所能達(dá)到的位置準(zhǔn)確度的一致性。它主要反映多個機(jī)器人基于其機(jī)械安裝接口的位姿準(zhǔn)確度的一致性。包括機(jī)器人基座，以及工具接口的機(jī)械重復(fù)定位性能。需要注意更換機(jī)器人以后，需要將裝有靶球或測量靶標(biāo)的工具，整體原封不動安裝在新機(jī)器人的末端接口上，并用定位銷保證對中且安裝方向一致。
d) 靜態(tài)柔順性
靜態(tài)柔順性試驗需要設(shè)計專門的加載裝置，對機(jī)器人末端施加指定的負(fù)載，通常可以利用滑輪機(jī)構(gòu)和砝碼來控制力的大小和方向。進(jìn)行這一試驗時，必須用指令控制機(jī)器人到達(dá)試驗位置，伺服處于打開狀態(tài)，所有關(guān)節(jié)不得掉電抱閘。
以上結(jié)合API RMS 系統(tǒng)中的RPM模塊介紹了ISO9283試驗中大家關(guān)心的一些問題，我們在下一期中會結(jié)合API RMS系統(tǒng)中的DH模塊介紹關(guān)于機(jī)器人DH參數(shù)校準(zhǔn)和補(bǔ)償應(yīng)用的知識。
聯(lián)系：186-0138-1355
未完待續(xù)，敬請期待?。。?/p>
